NKTU01 ，NKTU01
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需要說明的是，直接轉矩控制的逆變器采用不同的開關器件，控制方法也有所不同。Depenbrock初提出的直接自控制理論，主要在高壓、大功率且開關頻率較低的逆變器控制中廣泛應用。目前被應用于通用變頻器的控制方法是一種改進的、適合于高開關頻率逆變器的方法。1995年ABB公司首先推出的ACS600系列直接轉矩控制通用變頻器，動態(tài)轉矩響應速度已達到<2ms，在帶速度傳感器PG時的靜態(tài)速度精度達土0.001%，在不帶速度傳感器PG的情況下即使受到輸入電壓的變化或負載突變的影響，同樣可以達到±0.1%的速度控制精度。其他公司也以直接轉矩控制為努力目標，如富士公司的FRENIC5000VG7S系列高性能無速度傳感器矢量控制通用變頻器，雖與直接轉矩控制方式還有差別，但它也已做到了速度控制精度±0.005%，速度響應100Hz、電流響應800Hz和轉矩控制精度±3%（帶 PG）。其他公司如日本三菱、日立、芬蘭VASON等新的系列產品采取了類似無速度傳感器控制的設計，性能有了進一步提高。
（1）動態(tài)速度估計法 主要包括轉子磁通估計和轉子反電勢估計。都是以電機模型為基礎，這種方法算法簡單、直觀性強。由于缺少無誤差校正環(huán)節(jié)，抗干擾的能力差，對電機的參數變化敏感，在實際實現時，加上參數辨識和誤差校正環(huán)節(jié)來提高系統(tǒng)抗參數變化和抗干擾的魯棒性，才能使系統(tǒng)獲得良好的控制效果。
（2）PI自適應控制器法 其基本思想是利用某些量的誤差項，通過PI自適應控制器獲得轉速的信息，一種采用的是轉矩電流的誤差項；另一種采用了轉子q軸磁通的誤差項。此方法利用了自適應思想，是一種算法結構簡單、效果良好的速度估計方法。
（3）模型參考自適應法（MRAS） 將不含轉速的方程作為參考模型，將含有轉速的模型作為可調模型，2個模型具有相同物理意義的輸出量，利用2個模型輸出量的誤差構成合適的自適應律實時調節(jié)可調模型的參數（轉速），以達到控制對象的輸出跟蹤參考模型的目的。根據模型的輸出量的不同，可分為轉子磁通估計法、反電勢估計法和無功功率法。轉子磁通法由于采用電壓模型法為參考模型，引入了純積分，低速時轉子磁通估計法的改進，前者去掉了純積分環(huán)節(jié)，改善了估計性能，但是定子電阻的影響依然存在；后者消去了定子電阻的影響，獲得了更好的低速性能和更強的魯棒性。總的說來，MRAS是基于穩(wěn)定性設計的參數辨識方法，保證了參數估計的漸進收斂性。但是由于MRAS的速度觀測是以參考模型準確為基礎的，參考模型本身的參數準確程度就直接影響到速度辨識和控制系統(tǒng)的成效。
（4）擴展卡爾曼濾波器法 將電機的轉速看作一個狀態(tài)變量，考慮電機的五階非線性模型，采用擴展卡爾曼濾波器法在每一估計點將模型線性化來估計轉速，這種方法可有效地抑制噪聲，提高轉速估計的精確度。但是估計精度受到電機參數變化的影響，而且卡爾曼濾波器法的計算量太大。
（5）神經網絡法 利用神經網絡替代電流模型轉子磁鏈觀測器，用誤差反向傳播算法的自適應律進行轉速估計，網絡的權值為電機的參數。神經網絡法在理論研究還不成熟，其硬件的實現有一定的難度，使得這一方法的應用還處于起步階段make offer hp/agilent 8168f will consider any offers
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