深圳市博立斯智能裝備有限公司

　看過數(shù)控車床機械手視頻或者接觸過機械手是應該都知道，車床機械手可替代人工進行工作，機械的末端裝置就相當于人手在工作，而且，時間周期都是固定，能很好的按要求指令完成生產(chǎn)任務。下面，就說說數(shù)控機械手廠家是如何設計機械手末端執(zhí)行器的。

　　一、首先，我們要明白，數(shù)控車床機械手機器人夾持器(手爪)的驅(qū)動方式主要有三種

　　1.液壓驅(qū)動方式

　　液壓驅(qū)動系統(tǒng)傳動剛度大，可實現(xiàn)連續(xù)位置控制。

　　2.電動驅(qū)動方式

　　電動驅(qū)動手爪應用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機，并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅(qū)動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。

　　3.氣動驅(qū)動方式

　　這種驅(qū)動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)其運動速度。由于氣動驅(qū)動系統(tǒng)價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點是抓取動作十分需要的。

　　二、數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器的設計要求

　　車床機械手末端執(zhí)行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業(yè)的附加裝置。車床機械手末端執(zhí)行器的種類很多，以適應機器人的不同作業(yè)及操作要求。末端執(zhí)行器可分為搬運用、加工用和測量用等。

　　1.搬運用末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運的物體。

　　2.加工用末端執(zhí)行器是帶有噴、焊、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來進行相應的加工作業(yè)。

　　3.測量用末端執(zhí)行器是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進行測量及檢驗作業(yè)。

　　在設計車床機械手末端執(zhí)行器時，應注意以下問題;

　　1.數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器是根據(jù)機器人作業(yè)要求來設計的。一個新的末端執(zhí)行器的出現(xiàn)，就可以增加一種機器人新的應用場所。因此，根據(jù)作業(yè)的需要和人們的想象力而創(chuàng)造的新的機器人末端執(zhí)行器，將不斷的擴大機器人的應用領域。

　　2.車床機械手末端執(zhí)行器的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和機器人容許的負荷力。因此，要求機器人末端執(zhí)行器體積小、重量輕、結構緊湊。

　　3.數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器的性與專用性是矛盾的。末端執(zhí)行器在結構上很復雜，甚至很難實現(xiàn)，例如，仿人的機器人靈巧手，至今尚未實用化。目前，能用于生產(chǎn)的還是那些結構簡單、性不強的機器人末端執(zhí)行器。從工業(yè)實際應用出發(fā)，應著重開發(fā)各種專用的、高效率的機器人末端執(zhí)行器，加之以末端執(zhí)行器的快速更換裝置，以實現(xiàn)機器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個的末端執(zhí)行器去完成多種作業(yè)。因為這種的執(zhí)行器的結構復雜且造價昂貴。

　　4.通用性和性是兩個概念，性是指一機多能，而通用性是指有限的末端執(zhí)行器，可適用于不同的機器人，這就要求末端執(zhí)行器要有標準的機械接口(如法蘭)，使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標準化和積木化。

　　5.機器人末端執(zhí)行器要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)計算機控制。用計算機控制方便的是電氣式執(zhí)行機構。因此，工業(yè)機器人執(zhí)行機構的主流是電氣式，其次是液壓式和氣壓式(在驅(qū)動接口中需要增加電-液或電-氣變換環(huán)節(jié))。

　　三、數(shù)控車床機械手夾持器的典型結構

　　1.楔塊杠桿式手爪

　　利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。

　　2.滑槽式手爪

　　當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。

　　3.連桿杠桿式手爪

　　這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊(放松)運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。

　　4.齒輪齒條式手爪

　　這種手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。

　　5.平行杠桿式手爪

　　采用平行四邊形機構，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。

博立斯數(shù)控車床機械手機器人夾持器(手爪)

　　博立斯料倉系統(tǒng)根據(jù)客戶數(shù)控車床生產(chǎn)工件的形狀、大小、重量及工藝特性，量身訂制各種適合您的料倉，全面滿足軸類工件、圓形工件、環(huán)形工件、異形工件及其他特殊工件的防止要求，讓您放置工件更加簡便。

卡爪系統(tǒng)介紹：

　　數(shù)控車床機械手卡爪系統(tǒng)包括氣動卡爪與液壓卡爪(重型工件)，其中氣動卡爪系統(tǒng)包括轉動氣缸、氣動手指及夾具;液壓卡爪則采用液壓系統(tǒng)供應動力。我們根據(jù)不同加工件的形狀、重量及工藝要求，配置適合的卡爪系統(tǒng)，可以滿足各種軸類工件、圓形工件、環(huán)形工件、異形工件及其它特殊工件的快速、精準裝夾。

　　中型工件卡爪系統(tǒng)：

　　四、設計具體采用方案

　　結合具體的工作情況，數(shù)控車床機械手采用連桿杠桿式的手爪。驅(qū)動活塞往復移動，通過活塞桿端部齒條，中間齒條及扇形齒條使手指張開或閉合。手指的小開度由加工工件的直徑來調(diào)定。

　　五、數(shù)控車床機械手夾持器的運動和驅(qū)動方式

　　車床機械手夾持器及機器人手爪。一般工業(yè)機器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運動方式，可分為回轉型和移動型，按夾持方式來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。

　　以上就是“數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器如何設計”的全部內(nèi)容，當然，作為客戶，我們不需要了解這么多，當我們確定需要數(shù)控車床機械手的時候，只需要將您要加工的零部件給博立斯的工程師即可，他們會完全根據(jù)您的生產(chǎn)要求定制生產(chǎn)出適合您的車床機械手末端裝置，博立斯有著一批高技術含量的技術工程師，有著完善的售后服務，完全可以放心挑選。www.bls38.com