深圳長(zhǎng)欣自動(dòng)化設(shè)備有限公司

路徑規(guī)劃是噴涂機(jī)器人離線(xiàn)編程的另一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。路徑規(guī)劃的好壞，直接關(guān)系到噴涂作業(yè)的效率以及工件表面的涂層是否均勻，對(duì)噴涂工件的質(zhì)量的影響巨大。在獲取到工件的CAD數(shù)據(jù)后，基于有限元的思想，以三角形小單元來(lái)近似逼近工件曲面，提取各個(gè)三角形單元的中點(diǎn)作為噴涂點(diǎn)，連接各個(gè)噴涂點(diǎn)獲取噴涂路徑。將獲取到的工件CAD數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成STL文件，基于快速成形的切片技術(shù)將工件的三維模型進(jìn)行分層，將各層的點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行矢量擴(kuò)展，得到一系列有方向的點(diǎn)系，后按照一定的排列順序形成噴涂機(jī)器人的噴涂軌跡。采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，先構(gòu)建噴涂過(guò)程的虛擬過(guò)程，在虛擬的環(huán)境下進(jìn)行噴涂作業(yè)，定義優(yōu)的噴涂軌跡，同時(shí)將所定義的軌跡轉(zhuǎn)換成終執(zhí)行的機(jī)器人語(yǔ)言。根據(jù)噴在工件表面的涂層累積速率數(shù)學(xué)模型，構(gòu)建工件曲面上任意一點(diǎn)的涂層厚度數(shù)學(xué)表達(dá)式，用于優(yōu)化的方法，在曲面的函數(shù)空間內(nèi)尋求一條優(yōu)路徑的函數(shù)表達(dá)式，由此得出噴涂的軌跡路徑。

l Siemens(西門(mén)子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。

l Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

l XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。

l GE FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動(dòng)器等各類(lèi)備件。

l Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達(dá)、伺服驅(qū)動(dòng)器。

l Bosch Rexroth（博世力士樂(lè)）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動(dòng)模塊等。

l Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數(shù)字控制器。
MINT Allen Bradley Panelview 2711-T6C1L1 /B 2711T6C1L1

NEW Emerson Control Techniques AFFINITY BA3403 40HP

Allen Bradley PowerFlex 700 20BD014A0AYNANB0 /A 10HP

Siemens COROS OP15 Operator Panel 6AV3515-1MA30 Low Use

GE Fuji Electric Drive 30HP 6KG1123030X1B1 AF-300 G11

GE Fanuc A06B-6079-H104 A06B6079H104 Servo Amplifier

SMART MOTOR Antimatics SM3420D Servo Motor

NEW Siemens Motor 1 FT5064-0AF01-2 FT50640AF012

NEW Siemens HVAC 6SE6436-2UE31-1CA0 6SE64362UE311CA0